现代工业机器人的发展趋于轻量化，轴承要安装在有限的空间，必须体积小、重量轻。同时，机器人轴承必须具备高承载能力、高精度、高刚性、低摩擦力矩、长寿命、高可靠性的性能，才能保证机器人的高载荷、高回转精度、高回转稳定性、高定位速度、高重复定位精度、长寿命、高可靠性的性能。
工业机器人轴承作为工业机器人的关键配套部件之一，主要包括等截面薄壁轴承，薄壁交叉圆柱滚子轴承，谐波减速器轴承，直线轴承，关节轴承等，但使用最多的还是前两种轴承。
工业机器人轴承的分类
| 轴承分类 | 结构 | 应用部位 | 精度要求 |
| 等截面薄壁轴承 |
四点接触球式等截面薄壁轴承 角接触式等截面薄壁轴承 薄壁深沟球轴承 |
机器人回转关节 | P5 |
| 交叉滚子轴承 |
内外圈一体式 内圈一体外圈分体式 外圈一体内圈分体式 |
机械臂，工业机器人的腰部、肘部、腕部等回转部位 | P4 |
| RV减速机轴承 |
角接触球轴承 圆锥滚子轴承 |
工业机器人 | P4 |
| 谐波减速机轴承 |
CSF系列交叉滚子轴承 SHF系列交叉滚子轴承 CSD系列交叉滚子轴承 SHD系列交叉滚子轴承 |
机器人旋转部位 | P5/P4 |
此篇主要介绍谐波减速器轴承
谐波减速器也叫谐波齿轮减速器，是一种减速装置，由三个基本零件构成，波发生器，柔轮和钢轮。谐波减速器靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，利用柔性轴承可控的弹性变形来传递运动和动力，其特点是结构紧凑、位置精度高、传动比大，多用于中小转矩的机器人关节。
洛阳百润斯轴承有限公司生产的谐波减速机输出端轴承主要用于谐波减速器的齿轮箱。
该轴承结构紧凑，密封性能良好，具有高精度、高刚性、高承载的特点。
根据使用场合谐波减速器输出端轴承可分为外圈分体、内圈整体的CSF/CSG系列，和内外圈整体的SHF/SHG/CSD系列两大类。谐波减速器轴承属于交叉滚子轴承，因此可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各方向的载荷，并具有很高的刚性、旋转精度及复合承载能力。谐波减速器专用交叉滚子轴承回转灵活、外形紧凑，多为负游隙，保证了机器人的定位精度，且轴承内外圈自带多个安装孔，便于客户直接安装，SHF/SHG系列中空结构可以穿过配线、配管、激光等，实现机械、装置构造的简洁。谐波减速器用交叉滚子轴承运转摩擦力矩的平稳性和精度对谐波减速器齿啮合力及运转的稳定性具有直接的影响，更直接影响了谐波减速器的使用寿命，因此，谐波减速器交叉滚子轴承的质量好坏直接决定了谐波减速器的使用效果和寿命。
CSF/CSG系列谐波减速器专用交叉滚子轴承（型号CSF-XRB系列）采用外圈分体，内圈整体型结构，与标准交叉滚子轴承不太一样的是，内外套圈上加工有多层精密安装孔，尤其是内圈，从外到内一般有三层不通尺寸和数量的安装孔，这样的设计使轴承能够与产品工作部件直接连接，简化安装方式和步骤。洛阳百润斯轴承有限公司生产的谐波减速器专用交叉滚子轴承材质采用GCr15轴承钢（100Cr6），配合特殊的热处理工艺，及行业先进的机加工技术，轴承精度高，结构紧凑，密封好，承载能力强，刚性高，可保证谐波减速机的使用效果和寿命。
SHF/SHG系列谐波减速器专用交叉滚子轴承(型号SHF-XRB系列）的外圈和内圈均为整体结构，因此安装对精度、性能没有任何影响，能够获得稳定的旋转精度和摩擦力矩。
CSD系列谐波减速器是追求扁平极限的类型。与CSG/CSF系列相比，轴向长度约缩短了50%，非常适合要求平坦设计的应用。CSD-XRB系列高刚性交叉滚子轴承专为CSD系列谐波传动的输出端设计，该输出端轴承可承受高轴向和径向力以及倾覆力矩，保证减速齿轮免受外部负载影响，从而确保减速机的长寿命和恒定性能。 CSD谐波减速机轴承的紧凑结构还可在许多应用中省去额外输出轴承的需求，减少后续设计，生产和组装成本。
柔性轴承是谐波减速器的核心部件之一，通过柔性轴承的弹性变形达到高减速比的要求，而且谐波减速器的寿命也很大程度上取决于柔性轴承的寿命。柔性轴承工作中随柔轮的弹性变形不断的发生变化，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷。
